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- 2025年
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- 于涛苗志鑫
- 关键词：四旋翼飞行器
- 四旋翼飞行器鲁棒自适应抗干扰姿态控制
- 2025年
- 高性能姿态控制器可有效抑制不确定性和外界动态干扰对系统的综合影响,保证四旋翼飞行器安全可靠地完成既定飞行任务。采用径向基神经网络(RBFNN)在线逼近四旋翼飞行器飞行运动中的非线性不确定性,并将RBFNN的逼近误差和外部未知动态干扰视为集总扰动,设计扩张状态观测器(ESO)对其进行在线估计,以ESO的模型辨识误差和跟踪误差为决策变量设计RBFNN的权值调整策略以抑制神经网络的黑盒问题;在此基础上,基于动态面控制和Lyapunov稳定理论为四旋翼飞行器飞行运动系统设计鲁棒自适应抗干扰姿态跟踪控制器,并构造辅助系统抑制动态面控制中滤波误差对闭环系统性能的影响。结果表明:本文设计的姿态跟踪控制器在不确定性和动态干扰的综合影响下能够保证四旋翼飞行器精确跟踪期望姿态角,且具有很好的鲁棒性和稳定性。
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- 关键词：四旋翼飞行器动态面控制神经网络扩张状态观测器
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- 本发明提供一种基于变形四旋翼飞行器动力学模型的轨迹规划方法，包括以下步骤：以牛顿‑欧拉方程为基础建立变形四旋翼飞行器的动力学模型；构造目标函数；设置约束条件；所述约束条件包括：航路点约束、连续性约束、微分约束以及走廊约束...
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- 本发明公开了一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法，通过构建四旋翼飞行器的姿态动力学模型，分析其内在特征，在此基础上设计双环自抗扰非线性控制器，通过内外环的扩张状态观测器，对外部扰动进行补偿，实现四旋翼飞行器...
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- 本发明公开了一种基于反馈参考模型的四旋翼飞行器抗干扰反步控制方法，包括：构建四旋翼飞行器动力学模型；将四旋翼飞行器的飞行控制系统分解为水平位置控制子系统和高度与姿态控制子系统；分别为两个子系统设计基本的反步控制器并获得各...
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- 本发明提供一种四旋翼飞行器系统的自适应事件触发控制方法及系统，该方法包括：建立四旋翼飞行器位置子系统的动力学模型；定义跟踪目标位置轨迹，构建位置子系统的第一误差模型，设计位置子系统的第一自适应控制器和第一自适应律；构建位...
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- 四旋翼飞行器隔音装置
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