搜索到171篇“ 后推设计“的相关文章
- 轮式机器人基于后推设计的PD控制被引量：1
- 2014年
- 针对强耦合非线性的轮式机器人控制问题,提出了一种基于后推的自适应控制方法。建立轮式机器人动力学模型,借助后推方法将复杂的系统分解为若干个简单的子系统,再借助李亚普诺夫理论和中间虚拟变量递推地设计了控制律。由于PD控制器的设计不受系统不确定模型的影响,且具有较好工程应用价值,因此在首次递推中设计了PD控制律,并以此为原控制器递推地设计了最终控制律,仿真验证了控制方法的有效性。
- 韩祥张文辉
- 关键词：轮式机器人后推设计PD控制
- 具有输入饱和的航向离散非线性系统鲁棒后推设计
- 2013年
- 本文研究了具有输入饱和的船舶航向离散非线性控制系统的鲁棒神经网络后推控制。首先,原系统通过变化得到一种新颖的能够预测变量船舶航向的离散非线性系统。然后利用后推技术进行该离散非线性系统的神经网络控制器设计。在控制器设计过程中,高阶神经网络用于逼近未知非线性方程。并且将输入饱和辅助系统引入存在输入饱和约束的船舶航向控制系统。和过去的控制方法相比,本文所提出的算法提高了航向离散非线性系统的鲁棒性。基于李雅普诺夫理论,闭环系统的所有的信号被证明半全局一致最终有界并且航向跟踪误差趋近于零。最后,运用“育鲲”轮仿真实例说明本文所提算法的有效性。
- 王欣李铁山林彬
- 关键词：船舶航向离散非线性系统自适应控制
- 基于后推设计的锅炉液位控制被引量：11
- 2005年
- 针对锅炉双容对象液位控制常规方法的不足,根据液位对象的非线性特性,提出了一种非线性控制方法。先导出了锅炉液位的非线性模型,然后基于后推设计方法和自适应模糊控制理论,提出了锅炉液位的稳定控制律,理论分析证明,液位控制的跟踪误差收敛到零。仿真结果表明,该方法有良好的动态性能和稳态精度。
- 年漪蓓高国琴
- 关键词：非线性数学模型自适应模糊控制李亚普诺夫函数后推设计
- 基于后推设计的直接自适应模糊控制被引量：21
- 2004年
- 针对一类严格反馈不确定非线性动态系统,提出一种直接鲁棒自适应模糊控制新方案.利用模糊系统的逼近能力、后推设计方法和积分型李亚普诺夫函数,依次确定各虚拟控制及模糊系统中可调参数的自适应律,并最终确定出控制律.为改善控制系统的性能,引入逼近误差的自适应补偿项.通过李亚普诺夫方法,证明了闭环系统是一致终结有界的.仿真结果表明了该方法的有效性.
- 张天平张惠艳顾海军
- 关键词：严格反馈非线性系统后推设计模糊控制自适应控制
- 严格反馈非线性系统模糊自适应控制器后推设计研究
- 随着现代科学技术的发展,非线性系统的控制问题越来越受到学术界的关注.而模糊系统作为研究非线性系统的重要方法之一,也越来越得到肯定和重视.该文以模糊逻辑系统作为研究工具,以严格反馈非线性系统为研究对象,对非线性系统模糊自适...
- 李亚辉
- 关键词：模糊控制严格反馈非线性系统
- 基于后推设计的鲁棒自适应模糊控制研究
- 后推设计作为非线性系统自适应控制的重要手段,越来越受到人们的重视.该论文主要研究了具有摄动的单输入单输出(SISO)、多输入多输出(MIMO)严格反馈非线性系统,纯反馈非线性系统以及具有未知虚拟控制增益的时滞非线性系统的...
- 于建江
- 关键词：模糊控制非线性系统自适应控制鲁棒性
- 基于DBFNN的后推设计及其在电力系统励磁控制中的应用被引量：1
- 2004年
- 本文采用后推设计算法为一类严格反馈系统设计了基于方向基函数神经网络 (DBFNN)的自适应控制器 .在后推算法中的每步都引入一积分型的Lyapunov函数来设计一个虚拟控制器 ,并在最后一步为闭环系统综合设计了神经网络控制器 .网络权值的调整基于所选择的Lyapunov函数 ,于是设计方案能保证整个闭环系统是最终一致有界的 .把所设计控制方案用于带有未知参数和外部干扰的电力系统励磁控制中 .
- 时海涛安冬
- 关键词：非线性自适应励磁控制
- 非线性系统一种新的模糊自适应后推设计方法被引量：3
- 2004年
- 研究了一类非线性系统的自适应跟踪问题。利用系统设计过程所得误差信息,提出了一种新的模糊间接自适应后推设计方法。与常见的后退方法相比较,该方法可以获得更简洁的控制器表达形式。基于李亚普诺夫稳定性理论,给出了闭环自适应系统一致渐近有界的证明。仿真结果验证了本方法的有效性。
- 李亚辉强盛刘国忠庄显义
- 关键词：严格反馈非线性系统模糊逻辑系统自适应控制
- 非线性系统模糊间接自适应控制的后推设计被引量：2
- 2003年
- 采用模糊神经网络作为非线性逼近器,针对一类一阶非线性多入多出系统,提出了一种具有扰动抑制的鲁棒自适应控制方法,给出了高阶多入多出系统具有扰动抑制的自适应后推(backstepping)设计方法。在鲁棒项合理简化的情况下,给出了系统Lyapunov意义下的稳定性证明,简略分析了各设计参数的物理意义及其对系统性能的影响。理论分析和仿真实验均显示,本方法可以保证系统的全局渐近稳定性,且若选取恰当的设计参数可保证系统对输入信号的跟踪达到任意精度;由于鲁棒项的引入可使系统的设计更具灵活性。
- 李亚辉庄显义王述一强盛
- 关键词：自适应控制非线性系统模糊控制后推设计模糊神经网络
- 非线性模糊直接鲁棒自适应控制的后推设计
- 2003年
- 采用模糊直接控制方法,针对一类非线性多入多出系统,提出了一种带有连续鲁棒项的鲁棒自适应控制方法.在此基础给出了高阶多入多出系统的鲁棒自适应的后推设计方法.在鲁棒项合理简化的情况下,给出了系统Lyapunov意义下的稳定性证明,简略分析了各设计参数的物理意义及其对系统性能的影响.理论分析和仿真实验均显示,本方法可以使系统全局渐近稳定,且选取恰当的设计参数可保证系统对输入信号的跟踪达到任意精度;并且由于鲁棒项的引入可使系统的设计更具灵活性.
- 李亚辉庄显义云爱霞强盛
- 关键词：鲁棒自适应控制LYAPUNOV稳定性
相关作者
- 李亚辉
- 作品数：24被引量：51H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学
- 研究主题：信号周期 交叉口交通 交叉口 信号交叉口 空间资源
- 薛秀莉
- 作品数：3被引量：3H指数：1
- 供职机构：中国石油大学（华东）信息与控制工程学院
- 研究主题：自适应控制 后推设计 LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函 小波神经网络 自适应神经网络
- 强盛
- 作品数：43被引量：57H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学
- 研究主题：物理仿真 三轴气浮台 质心 气浮 光刻机
- 张天平
- 作品数：188被引量：542H指数：13
- 供职机构：扬州大学信息工程学院
- 研究主题：自适应控制 模糊控制 非线性系统 滑模控制 动态面控制
- 庄显义
- 作品数：71被引量：445H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系
- 研究主题：伺服系统 神经网络 遗传算法 模糊神经网络 学习算法
