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一种基于事件特性数据流和深度图的同时定位与建图系统及方法: 本发明公开了一种基于事件特性数据流和深度图的同时定位与建图系统及方法，涉及多传感器融合技术领域，所述系统包括数据采集模块、数据预处理模块和数据融合模块；数据采集模块由事件流生成模块和深度图生成模块构成，用于采集由运动或光...; 刘立林陈活煜

多模态数据融合的煤矿巷道同时定位与建图方法和系统: 本发明属于煤矿井下自动驾驶技术领域，为解决在大型煤矿井下巷道中自动驾驶车辆进行可靠的定位和导航的问题，提供多模态数据融合的煤矿巷道同时定位与建图方法和系统，通过本发明能够建立从矿井地面广场到井下运输巷道全局范围内统一导航...; 郝明锐马立森毕跃起吉强田原李大明袁晓明李嘉然李小燕刘志更赵宇阳王俊秀申国建杨晓娟赵明岗

复杂环境下的视觉同时定位与建图: 2024年; 针对实际的复杂场景下同时定位与建图存在精度不高和动态环境下系统容易追踪丢失的问题,提出一种基于聚类的视觉同时定位与建图算法。首先,在ORB-SLAM3算法中融合语义分割网络,并对参考帧图像进行聚类划分运动区域和物体类别,改进ORB特征提取,提高特征点的鲁棒性。其次,在运动一致性基础上提出机器人感知自身处于动态还是静态的环境检测约束条件,然后在匹配阶段融合K均值聚类算法剔除由物体运动和系统匹配过程产生的误匹配对,以此提高系统的精度和稳健性。最后利用运动矢量虚拟匹配重构静态地图点获取更多的匹配对,降低系统追踪丢失率。在TUM数据集上实验结果表明,改进后系统特征点提取成功率平均提高了20%;误匹配过滤时间稳定在1~2 ms之间,在动态环境下相对于原方法匹配效率提高十倍,特征点匹配数目增多;算法整体精度在静态环境下提升10%,动态环境下提高90%并且追踪完整性表现优越。实验结果表明复杂场景下所提算法具有优越的精度和稳健性。; 李金张荣芬罗朝阳刘宇红; 关键词：聚类分割环境检测

基于优化地面分割与回环检测的激光同时定位与建图算法: 2024年; 提出一种优化地面分割与回环检测策略的激光雷达同时定位与建图(SLAM)算法,首先,建立同心区模型,使用主成分分析(PCA)算法来提取点云区域性统计特征,设计地面似然估计二分类方法去除地面上可能出现的非地面点。其次,在特征中提取模块,通过平坦度与球度系数来额外提取球体特征,以此来增加提取点云帧上的关键点。最后,优化回环匹配策略,采用基于马氏距离的鲁棒解耦的全局准配策略,矫正累积误差,提高定位与建图精度;在公开数据集、实际环境中评估算法性能与验证实际应用偏好,并与LOAM、LeGO-LOAM、FAST-LIO等算法进行对比。结果表明,相比于LeGO-LOAM算法,所提算法在定位精度和稳定性上均有大幅度提升,其中在具有回环序列00和02上定位精度提升分别达到82.92%和83.38%,在无回环序列10上定位精度提升达到63.18%,现场验证表明所提算法满足实际应用需求。; 李兆强张岳熊福力苏惠杰; 关键词：遥感无人驾驶特征提取

水下机器人多传感器同时定位与建图方法研究: 同时定位与建图技术(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)能够为水下机器人在未知环境中提供定位信息。然而,水下环境的复杂性以及光学条件的不稳定性,使得依赖视觉的SLAM系统...; 张嘉伟; 关键词：水下机器人同时定位与建图多传感器融合

毫米波MIMO通感一体化的研究及同时定位与建图: 由于无线业务和移动设备的快速增长,无线通信系统正朝着下一代,即超五代(Beyond 5th Generation,B5G)和第六代(6th Generation,6G)方向发展。下一代无线通信系统除了提供高传输速率、高质...; 吕凡; 关键词：同时定位与建图

基于3D激光雷达与IMU紧耦合的同时定位与建图技术研究: 随着科技和社会的不断发展,无人车正被广泛运用于交通、工业、军事等领域。同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技术是自动驾驶的基础技术之一。使用单一传感器的S...; 吴明月; 关键词：激光雷达 IMU 同时定位与建图

基于激光雷达和惯导融合的智能车同时定位与建图方法研究: 随着智能科技领域的飞速发展,智能车的智能化程度不断提高,其中同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术作为实现智能车自主行驶的核心技术,其重要性愈发凸显。然...; 战一源; 关键词：激光雷达惯导

基于激光雷达的同时定位与建图关键技术研究: 自动驾驶技术所展现出的前景以及效益使得越来越多的学者投入到移动机器人的研究领域。移动机器人作为一个复杂的机器人系统,由感知模块、导航模块、决策模块、控制模块等部分组成。其中感知模块是最为重要的部分,它为机器人提供了获取环...; 龙宇翔

一种基于隐式表征的实时同时定位与建图系统: 本发明公开了一种基于隐式表征的实时同时定位与建图系统，包括多线程定位与建图模块，其中，多线程定位与建图模块包括并行的相机追踪线程，局部建图线程以及全局建图线程；相机追踪线程用于依据实时采集的颜色‑深度视频帧，采用特征点提...; 王越毛云瑄于煊廖依伊熊蓉

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