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使用双事件相机的同时定位地图创建(SLAM)
用于同时定位地图创建(SLAM)的方法采用双基于事件的相机。来自相机的事件流由图像处理系统处理以立体检测环境中的表面点,动态地计算相机移动时的姿态,并同时更新环境的地图。基于梯度下降的优化可用于针对每事件或每小批量事件...
S.德里L.扎米尔N.H.利维
一种同时定位地图创建智能小车
本发明公开了一种用于同时定位地图创建(SLAM)的智能小车,该设备包括移动平台、传感器系统和计算机系统。采用小型车辆作为SLAM智能小车的移动平台,传感器系统由光电编码器、陀螺仪、无线传感器、激光测距仪和双目立体视觉系...
周武施云贵郭一军
无人机同时定位地图创建技术
本书对无人机同时定位地图创建技术进行了较为系统的研究。同时定位地图创建(simultaneouslocalizationandmapping,SLAM)是无人机实现真正自主导航的关键。无人机SLAM的目标就是构建一个...
王希彬
面向自动驾驶场景中同时定位地图创建关键技术研究
作为新基建时代的热点——自动驾驶,其范畴涉及定位、导航、路径规划、智能控制等技术领域,还涉及卡尔曼滤波、粒子滤波等传统算法领域和深度学习、模式识别图像处理等前沿算法领域。其中,自动驾驶技术领域中的定位导航方向包括GN...
宋宝
关键词:自动驾驶激光雷达信息融合
一种低成本移动多机器人视觉同时定位地图创建方法
本发明提供一种低成本移动多机器人视觉同时定位地图创建方法,能够充分利用云端和机器人本地资源,提高整个系统的效率。所述方法包括:采集环境地图图像,其中,相邻机器人采集到的图像有重合区域;将图像处理任务拆分成n个子任务,以...
张响龙米振强郭宇
一种融合直接法特征法的RGB-D同时定位地图创建方法
本发明请求保护一种融合直接法特征法的RGB‑D同时定位地图创建方法。主要包含3个并行线程:跟踪线程、局部建图和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪,通过最小化光度图像误差来进行相机的初始位姿估计以及像素点的对应关...
胡章芳张杰
使用双事件相机的同时定位地图创建(SLAM)
用于同时定位地图创建(SLAM)的方法采用双基于事件的相机。来自相机的事件流由图像处理系统处理以立体检测环境中的表面点,动态地计算相机移动时的姿态,并同时更新环境的地图。基于梯度下降的优化可用于针对每事件或每小批量事件...
S.德里L.扎米尔N.H.利维
非线性优化同时定位地图创建问题被引量:1
2020年
由于SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法能够在陌生环境中进行高精准度的实时定位以及对当前环境进行重建地图的特点,SLAM技术逐渐成为当前研究热点。本文主要研究基于图优化的同时定位地图创建,即SLAM创建中非线性图优化的算法。在基于图优化的SALM问题中,最主要的就是解决非线性最小二乘问题。本文对非线性最小二乘问题的算法和常见的非线性优化方案进行阐述分析,分析最速下降法、高斯—牛顿法、列文伯格—马夸尔特法的原理和步骤,总结比较三种方法的特征和缺点,在SLAM框架中选择最适合的优化算法。
季晨宋燕燕秦军敖甜甜
关键词:SLAM
面向动态环境的同时定位地图创建技术的研究
当GPS或者其他绝对定位方法不可用时,连续估计载体的准确位姿是相对较难的,同时定位地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是解决此问题的核心技术。视觉惯性导航系统...
何艺璇
关键词:多传感器融合动态环境
基于视觉的无人驾驶汽车的同时定位地图创建方法
本发明属于无人驾驶汽车定位导航领域,涉及一种基于视觉的无人驾驶汽车的同时定位地图创建方法,包括以下操作步骤:进行双目摄像机参数标定;进行图像增强;对图像特征进行提取;进行左右图像特征进行匹配,得到匹配图像;将匹配图像...
胡广地赵鑫郭峰刘红星胡坚耀

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赵春霞
作品数:278被引量:1,276H指数:17
供职机构:南京理工大学
研究主题:移动机器人 同时定位与地图创建 机器人 SLAM 路径规划
郭剑辉
作品数:67被引量:252H指数:9
供职机构:南京理工大学计算机科学与技术学院
研究主题:同时定位与地图创建 移动机器人 SLAM 支持向量机 移动机器人路径规划
周武
作品数:10被引量:74H指数:5
供职机构:南京理工大学计算机科学与技术学院
研究主题:同时定位与地图创建 SLAM FASTSLAM 扩展卡尔曼滤波器 计算复杂度
王晓华
作品数:169被引量:528H指数:11
供职机构:西安工程大学电子信息学院
研究主题:机器人 机械臂 缝纫 移动机器人 SLAM
石杏喜
作品数:59被引量:193H指数:9
供职机构:南京理工大学理学院
研究主题:同时定位与地图创建 GPS SLAM 全球定位系统 移动机器人