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- 一种航天器自主导航系统可观测度指标体系构建方法，包括：建立航天器自主导航系统的动力学模型及观测模型；给出Lie导数计算规则；基于相对阶分析出影响系统可观测度的Lie导数最高阶次；计算从零阶至最高阶次的Lie导数；构成可观...
- 王大轶董天舒李嘉兴孙博文鄂薇邓润然李茂登侯博文徐超赵小宇
- 一种基于可观测度的方差预测理论方法及其应用
- 2024年
- 针对机动路径设计时传统的可观测性分析方法仅能得到估计参数的可观测度而无法得到参数估计精度的工程实际情况,提出了一种基于可观测度的方差预测理论方法。首先,阐述了基于最小二乘估计理论的可观测性分析方法;其次,对提出的方差预测理论方法进行了理论推导和证明,阐明了其物理意义,并分析了该方法的预测误差模型;最后,以惯导多位置对准为例,对该方法进行了应用验证,证明有效。该方法可以在卡尔曼滤波计算之前对状态参数实时方差进行预测,为系统机动路径的设计及估计精度预测提供了重要依据。
- 杜少军张林陈光陈凯
- 关键词：最小二乘估计可观测度一致性稳态值
- 一种无人机超宽带相对定位可观测度在线优化方法
- 本发明提供一种无人机超宽带相对定位可观测度在线优化方法。首先，针对异构无人机相对定位系统，建立包含无人机动力学方程和超宽带量测方程的非线性位置估计模型；其次，对上述非线性系统模型进行局部线性化，使用线性化后的模型计算系统...
- 李文硕贾镜汀郭克信余翔郭雷
- 一种带有噪声相关的非线性可观测度分析方法
- 本发明涉及一种带有噪声相关的非线性可观测度分析方法，属于非线性可观测度研究领域。本发明提出了一种带有噪声相关的非线性可观测度分析方法。由于非线性系统本身的复杂性导致非线性系统的可观测度理论有所欠缺，在非线性系统可观测度的...
- 杜明唐帅帅葛泉波
- 一种基于可观测度的惯性/卫星系统自适应混合校正方法
- 本发明公开一种基于可观测度的惯性/卫星系统自适应混合校正方法，包括以下步骤：首先针对惯性/卫星组合导航系统，利用加权最小二乘法，定义改进的组合导航系统的可观测性矩阵，进一步定义组合导航系统状态可观测度，并根据历史测量数据...
- 郭雷沈昕菁杨健豆青风王岩
- 惯导误差的滤波可观测度计算方法以及在线补偿方法
- 本发明公开了一种惯导误差的滤波可观测度计算方法以及在线补偿方法。本发明首先基于Kalman滤波误差协方差矩阵设计各状态变量的收敛度，实现Kalman滤波状态估计的收敛性能随时间的可视化；然后对收敛度进行指数加权迭代，一方...
- 肖烜卢建睿张永炎沈凯
- 一种航天器自主导航系统可观测度指标体系构建方法
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- 一种基于系统可观测度的多水下无人艇协同运动编队设计方法
- 本发明公开了一种基于系统可观测度的多水下无人艇协同运动编队设计方法，属于多UUV协同导航定位技术领域。首先，利用李导数弱可观测理论对系统可观测性进行初步分析，判别系统是否是可观测的，然后再利用矩阵条件数理论对系统可观测度...
- 张国昌孙骞于飞李一兵叶方田园
- 一种基于条件数融合的非线性可观测度分析方法
- 本发明涉及一种基于条件数融合的非线性可观测度分析方法，属于非线性系统可观测度领域。本发明首先利用李导数计算伪状态转移矩阵与伪观测矩阵；其次利用容积卡尔曼滤波计算伪状态转移矩阵与伪观测矩阵；然后融合得到新的伪状态转移矩阵与...
- 葛泉波唐帅帅
- 应用于纯方位跟踪的改进非线性可观测度自适应滤波方法
- 本发明涉及一种应用于纯方位跟踪的改进非线性可观测度自适应滤波方法，属于可观测度自适应滤波领域。为了提高纯方位跟踪滤波性能以及完善非线性系统可观测度理论，同时又能对纯方位系统在滤波前对系统的滤波精度有个大致的评价，本发明设...
- 唐帅帅葛泉波何红丽
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