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一种复杂环境下分布式多无人机协同航迹规划方法及系统
本发明公开了一种复杂环境下分布式多无人机协同航迹规划方法及系统包括:建立基于目标约束条件下的无人机路径规划聚合适应度函数模型;改进多种群粒子群算法,将无人机路径规划聚合适应度函数模型进行多种群动态划分,多种群包括优势种群...
覃歆然张炜张磊俸波陈梁远潘绍明蒋文彬
基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法
本申请涉及无人机航迹规划方法技术领域,尤其涉及一种基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法。首先是确定需要进行电力审计的待检目标,然后根据待检目标确定第一高度和第二高度,进而根据两个高度建立双层栅格化地图模型;第...
丁鹏程
基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法
本申请涉及无人机航迹规划方法技术领域,尤其涉及一种基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法。首先是确定需要进行电力审计的待检目标,然后根据待检目标确定第一高度和第二高度,进而根据两个高度建立双层栅格化地图模型;第...
丁鹏程
一种考虑通信时延的无人机集群协同航迹规划方法
本发明公开一种考虑通信时延的无人机集群协同航迹规划方法,属于航迹规划技术领域。在考虑通信时延的情况下,构建一种“全局规划‑局部避障”协同航迹规划框架,在全局规划阶段,考虑随机通信时延引起的相邻无人机位置的概率分布,将通信...
龙腾李承恩孙景亮李俊志王仰杰
一种基于集中式改进PPO算法的协同航迹规划方法
本发明属于飞机智能体航迹规划技术领域,具体地涉及一种基于集中式改进PPO算法的协同航迹规划方法。包括:步骤1:针对协同打击任务,将攻击机和干扰机/诱饵机组成局部编队,建立基于局部编队的协同航迹规划模型;步骤2:引入策略训...
杨任农岳龙飞闫孟达徐斌左家亮赵小茹张滢吴傲李乐言宋祺
一种基于粒子群天牛须的集群协同航迹规划方法
本发明公开了一种基于粒子群天牛须的集群协同航迹规划方法,分为粒子群优化种群和天牛须搜索算法再优化两个层面。第一个层面,使用粒子群对整个粒子群体进行优化,利用算法隐含的并行搜索策略完成对解空间的全局搜索;第二个层面,则采用...
程鹏飞任海鹏陈宏宽李鹏徐宏伟赵军民潘静魏嘉艺郭永
用于多无人机在不同方位同时到达的协同航迹规划方法
本发明提供一种用于多无人机在不同方位同时到达的协同航迹规划方法,涉及多无人机协同规划和控制领域,具体步骤为:构建无人机基准线飞行制导矢量场和在目标位置的定点盘旋矢量场,多架无人机根据飞向目标盘旋位置的指令,从各自的初始位...
万童洲蒋超杨祖强禹科何兴秀
一种基于改进灰狼优化算法的多无人机协同航迹规划方法
本发明公开一种基于改进灰狼优化算法的针对多无人机协同航迹规划的解决方案,属于无人机航迹规划领域。所述方法在三维空间中建立多机协同航迹规划模型,所提算法不仅要考虑飞行器航向的俯仰角、偏航角和航行高度、航行距离等自身因素限制...
王镜普宗康张周朱得糠孟志鹏
面向多无人机辅助数据采集的深度强化学习协同航迹规划算法
2025年
在复杂动态环境下,针对无人机执行协同数据采集任务时,出现的航迹规划问题求解不确定性高、多机协同难度大、机间碰撞严重等挑战,提出了一种面向多无人机辅助数据采集的强化学习协同航迹规划(reinforcement learning-based cooperative trajectory planning for UAV aided data collection,RL-DC)算法.该算法通过集中式训练分布式执行框架,实现多无人机安全高效协同数据采集和航迹优化.通过设计竞争候选节点队列机制,避免多架无人机同时服务一个节点导致的信号干扰和飞行安全问题,并通过奖励重塑优化规划轨迹,提高数据采集效率;同时采用网络结构优化和混合优先经验回放,提高无人机在复杂环境下的学习效率,提升决策能力.实验结果表明,所提出的RL-DC算法在各种任务环境中的成功率均能达到90%以上,节点服务率均大于98%,性能优于其他同类算法.
张莉涓喻春妮高攀宋晓勤缪雨祺王雪莹
关键词:无人机数据采集航迹规划
一种海上飞机协同航迹规划方法
本发明涉及一种海上飞机协同航迹规划方法,属于飞机航迹规划方法技术领域。为了解决现有技术中的问题,该方法包括以下步骤:S1、考虑到末端打击战术、时空协同约束和通信约束,尤其是通信约束是飞机之间进行协同与合作的关键,建立海上...
郭放韩维刘湘一苏析超李煊万兵程亮亮

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吴德伟
作品数:249被引量:767H指数:12
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研究主题:微波 纠缠 量子 微波着陆系统 GPS
王光源
作品数:67被引量:164H指数:7
供职机构:中国人民解放军海军航空工程学院
研究主题:火力分配 反舰导弹 作战效能 岸基 航迹规划
周成平
作品数:110被引量:831H指数:17
供职机构:华中科技大学自动化学院多谱信息处理技术国家级重点实验室
研究主题:航迹规划 无人飞行器 飞行器 规划方法 遗传算法
汲万峰
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供职机构:中国人民解放军海军航空工程学院
研究主题:遗传算法 航路规划 航迹规划 岸基 飞行器
杨凌宇
作品数:71被引量:184H指数:8
供职机构:北京航空航天大学
研究主题:飞行控制 飞机 高超声速飞行器 多操纵面飞机 无人机