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一种复杂环境下分布式多无人机协同航迹规划方法及系统
本发明公开了一种复杂环境下分布式多无人机协同航迹规划方法及系统包括:建立基于目标约束条件下的无人机路径规划聚合适应度函数模型;改进多种群粒子群算法,将无人机路径规划聚合适应度函数模型进行多种群动态划分,多种群包括优势种群...
覃歆然张炜张磊俸波陈梁远潘绍明蒋文彬
基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法
本申请涉及无人机航迹规划方法技术领域,尤其涉及一种基于双层栅格化地图模型的多无人机协同航迹规划方法。首先是确定需要进行电力审计的待检目标,然后根据待检目标确定第一高度和第二高度,进而根据两个高度建立双层栅格化地图模型;第...
丁鹏程
一种基于粒子群天牛须的集群协同航迹规划方法
本发明公开了一种基于粒子群天牛须的集群协同航迹规划方法,分为粒子群优化种群和天牛须搜索算法再优化两个层面。第一个层面,使用粒子群对整个粒子群体进行优化,利用算法隐含的并行搜索策略完成对解空间的全局搜索;第二个层面,则采用...
程鹏飞任海鹏陈宏宽李鹏徐宏伟赵军民潘静魏嘉艺郭永
一种基于改进灰狼优化算法的多无人机协同航迹规划方法
本发明公开一种基于改进灰狼优化算法的针对多无人机协同航迹规划的解决方案,属于无人机航迹规划领域。所述方法在三维空间中建立多机协同航迹规划模型,所提算法不仅要考虑飞行器航向的俯仰角、偏航角和航行高度、航行距离等自身因素限制...
王镜普宗康张周朱得糠孟志鹏
面向多无人机辅助数据采集的深度强化学习协同航迹规划算法
2025年
在复杂动态环境下,针对无人机执行协同数据采集任务时,出现的航迹规划问题求解不确定性高、多机协同难度大、机间碰撞严重等挑战,提出了一种面向多无人机辅助数据采集的强化学习协同航迹规划(reinforcement learning-based cooperative trajectory planning for UAV aided data collection,RL-DC)算法.该算法通过集中式训练分布式执行框架,实现多无人机安全高效协同数据采集和航迹优化.通过设计竞争候选节点队列机制,避免多架无人机同时服务一个节点导致的信号干扰和飞行安全问题,并通过奖励重塑优化规划轨迹,提高数据采集效率;同时采用网络结构优化和混合优先经验回放,提高无人机在复杂环境下的学习效率,提升决策能力.实验结果表明,所提出的RL-DC算法在各种任务环境中的成功率均能达到90%以上,节点服务率均大于98%,性能优于其他同类算法.
张莉涓喻春妮高攀宋晓勤缪雨祺王雪莹
关键词:无人机数据采集航迹规划
一种海上飞机协同航迹规划方法
本发明涉及一种海上飞机协同航迹规划方法,属于飞机航迹规划方法技术领域。为了解决现有技术中的问题,该方法包括以下步骤:S1、考虑到末端打击战术、时空协同约束和通信约束,尤其是通信约束是飞机之间进行协同与合作的关键,建立海上...
郭放韩维刘湘一苏析超李煊万兵程亮亮
一种海上飞机协同航迹规划方法
本发明涉及一种海上飞机协同航迹规划方法,属于飞机航迹规划方法技术领域。为了解决现有技术中的问题,该方法包括以下步骤:S1、考虑到末端打击战术、时空协同约束和通信约束,尤其是通信约束是飞机之间进行协同与合作的关键,建立海上...
郭放韩维刘湘一苏析超李煊万兵程亮亮
一种多无人飞行器协同航迹规划方法
本发明提供一种多无人飞行器协同航迹规划方法,包括:构建航迹评价模型,构建航迹约束模型,建立多目标协同航迹规划模型、优化航迹搜索空间,求解最优航迹;本发明采用变量分解策略、Tent混沌初始化策略、多种群循环分裂合并策略提高...
来磊邹鲲吴德伟杨宾锋李海林李保中
一种基于智能算法的多巡飞弹协同航迹规划方法
本发明提供一种基于智能算法的多巡飞弹协同航迹规划方法,包括如下步骤:构建包括三维地图和威胁范围的战场环境;建立单巡飞弹规划层的代价函数和性能约束,基于个体航迹自身的特性,个体航迹与其他航迹之间的时空协同性,建立多巡飞弹协...
王军 徐蕾 严明奎张贤椿 张佳成 杨环宇 杨丽君
一种基于多弹协同航迹规划协同中制导方法
2024年
针对需要个体间通讯的多弹协同中制导方法存在抗干扰能力差、通讯延迟高等问题,提出一种基于多弹协同航迹规划协同中制导方法。考虑导弹侧向过载、敌方威胁以及时空协同等约束条件,采用飞行全程的平均速度考量时间协同性,建立定速与变速两种协同方式,基于离散化的航迹点建立多弹协同中制导航迹规划数学模型;改进多种群粒子群算法,构造协同代价函数,计算协同航迹规划代价值,并更新全局最优解。设置定时与不定时两种条件进行仿真分析,结果表明基于协同航迹规划协同中制导方法性能良好,规划航迹符合协同中制导任务要求。
张一杰潘涛孔哲刘宝宁
关键词:协同航迹规划

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作品数:67被引量:164H指数:7
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