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面向物理人机交互的模块化机器人系统分散鲁棒控制研究: 模块化机器人是一种集成了驱动结构，控制结构，传感结构与执行结构模块构成的机器人，且此类模块通常具有标准的电气与机械接口，可根据不同的任务需求进行模块的增加或删减来呈现自由度个数的调整。由于机器人有着“高精度”的特点，人类...; 王悦西; 关键词：模块化机器人分散控制积分滑模

基于自适应动态规划的事件触发分散鲁棒控制研究: 随着生产质量与经济效益需求的不断提高,现有系统逐渐趋于复杂化和大规模化。受限于算力不足等因素,针对这类系统的集中控制方法在被控系统维度不断提高的情况下已然不能满足控制需求。基于“分而治之”的思想,分散控制将复杂的大规模系...; 罗旗良; 关键词：自适应动态规划关联系统鲁棒稳定性

一种四电机伺服系统的最优分散鲁棒控制方法: 本发明公开了一种四电机伺服系统的基于最优分散鲁棒控制方法，具体方案为：针对四电机伺服系统，采用齿隙的死区模型，建立系统的状态空间方程；依据四电机互联系统状态方程，取其标称互联系统；针对每个电机设计最优分散鲁棒控制器，使得...; 任雪梅孙紫梅曾添一王敏林; 文献传递

采用跃度模型和干扰估计的并联式加注机器人分散鲁棒控制被引量：3: 2019年; 针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间的耦合交联项处理为各驱动单元的时变外部干扰,进而将并联机器人分解成一组受有界外部扰动关节子系统的集合。针对各独立关节,算法通过反步方法融合了扩张状态观测器和鲁棒控制器,其中扩张状态观测器主要用来实现对关节中匹配不确定性与不匹配不确定性(包括外部扰动和非线性建模误差)的精确估计和补偿,鲁棒控制器用于抑制扰动中超出观测器带宽的快速时变项和其他误差项。通过构造Lyapunov函数从理论上验证了整个闭环系统的稳定性。实验结果表明,提出的控制器能准确估计和补偿各关节子系统中存在的匹配与不匹配不确定性,同时系统具有良好的轨迹跟踪性能和较强的抗干扰能力。; 赵纯于存贵徐强姚建勇; 关键词：分散鲁棒控制

航空发动机分散鲁棒控制方法研究: 综合考虑航空发动机完全分布式控制系统中的分散控制、时滞、不确定性和增益调度等问题，探索航空发动机分散鲁棒控制方法，为含时滞和不确定性的航空发动机分布式控制系统设计满足渐进稳定性或一致有界、一致最终有界、鲁棒性等性能指标的...; 曹良进; 关键词：航空发动机分散鲁棒控制增益调度一致有界性

基于增益调度的航空发动机分散鲁棒控制被引量：1: 2018年; 针对航空发动机全包线大范围非线性变化动态特性下的跟踪控制问题,设计分散鲁棒跟踪控制器。引入动态响应指数收敛参数,使得控制器在保证系统稳定的同时跟踪误差收敛速率可调。在飞行包线内选择一系列设计点,以油门杆角度(PLA)表征发动机功率水平,每隔5°选取一个PLA作为一个设计功率水平,针对从一个设计功率水平过渡到另一个设计功率水平的设计阶跃过程,采用递进法设计分散鲁棒跟踪控制器。采用线性插值的方法调度非设计阶跃过程分散鲁棒跟踪控制器参数。针对某型涡扇发动机部件级模型进行仿真,仿真结果验证了控制方法的有效性。; 潘慕绚曹良进黄金泉; 关键词：航空发动机全包线跟踪控制分散鲁棒控制增益调度

一种四电机伺服系统的最优分散鲁棒控制方法: 本发明公开了一种四电机伺服系统的基于最优分散鲁棒控制方法，具体方案为：针对四电机伺服系统，采用齿隙的死区模型，建立系统的状态空间方程；依据四电机互联系统状态方程，取其标称互联系统；针对每个电机设计最优分散鲁棒控制器，使得...; 任雪梅孙紫梅曾添一王敏林

关联大系统的分散鲁棒控制: 本书总结了作者及其团队20年来从事分散鲁棒控制领域的研究工作，内容涉及不确定性关联系统的分散鲁棒稳定化、分散鲁棒H∞控制，不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒镇定、分散输出跟踪控制、无源化控制和时滞相关分散鲁棒H∞控制，多重...; 谢永芳著

一类离散车组偏差系统的分散鲁棒控制被引量：1: 2013年; 研究一类具有结构不确定性的离散车组偏差系统的分散鲁棒控制问题。应用大系统包含原理的约束条件扩展系统的信息重叠结构;兼顾系统的结构不确定性、数据传输时延及丢包,将扩展后的模型离散化;采用求解线性矩阵不等式(LMIs)的方法设计出系统存在外界干扰情况下的H$次优状态反馈分散鲁棒控制器。数例仿真检验了结果的有效性。; 韩冬马连增陈雪波; 关键词：时延系统丢包分散鲁棒控制

结构不确定离散车组偏差系统分散鲁棒控制: 2012年; 研究具有结构不确定性的离散车组偏差系统的分散鲁棒控制问题。应用大系统包含原理的约束条件扩展系统的信息重叠结构;兼顾系统的结构不确定性和系统数据传输时延,将扩展后的模型离散化;采用求解线性矩阵不等式(LMIs)的方法设计出系统在无外界干扰情况下的状态反馈分散鲁棒控制器,以及有外界干扰情况下的H_∞次优状态反馈分散鲁棒控制器。仿真结果表明,应用所提出的控制方法控制具有结构不确定性的离散车组偏差系统是有效的。; 陈雪波韩冬马连增; 关键词：不确定性时延系统分散鲁棒控制

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