搜索到15篇“ 内嵌式SMA电机“的相关文章
- 基于内嵌式SMA电机的多指手驱动控制系统被引量：6
- 2007年
- 提出了嵌入式方法,室温时将多根形状记忆合金丝嵌入液态橡胶中固化成弹性棒,由此构成内嵌式形状记忆合金电机.以结构小巧紧凑、功能完备稳定的人手为模型与目标,直接将内嵌式形状记忆合金电机作为指节,构造多指拟人机械手.阐述了记忆合金机械手的驱动控制系统的构成与实现.对DSP最小系统、加热模块、检测模块进行了设计.进行了软件系统的规划和实现,构建了完整的记忆合金机械手驱动控制系统.对单机阶跃响应以及多机协调运行等内容进行了实验研究.实验表明,单指节响应上升时间约为0.55 s,机械手基本能够按预定轨迹运行.
- 杨凯贺晋华辜承林
- 关键词：机械手驱动控制系统
- 考虑次迟滞环的内嵌式SMA电机非线性模型被引量：1
- 2006年
- 引入量化指标———马氏体份数来描述形状记忆合金的相变程度.基于马氏体份数,构建了可充分定义主、次级迟滞环的非线性分析模型.该模型采用两个指数方程分别计算加热和冷却条件下SMA的马氏体份数,由连续、共初始与共极限约束实时调整指数方程的相应参数,得到SMA相变时的马氏体份数.由内嵌式SMA电机曲率与SMA马氏体份数的线性变化规律,得到内嵌式SMA电机的弯曲曲率.PI控制的阶跃响应的仿真与实验结果验证了模型的有效性和准确性.
- 杨凯辜承林
- 关键词：内嵌式SMA电机次级迟滞环
- 新型内嵌式SMA电机的非线性模型被引量：7
- 2005年
- 新型内嵌式形状记忆合金电机具有结构简单、控制灵活、功率密度大等优点,在轻型机器人及小型化系统中具有独特的技术优势。然而,因为形状记忆效应的本质特性,内嵌式SMA电机为非线性装置,其动态过程中的严重迟滞效应给精确建模带来困难。因此,该文构建了能够描述次级迟滞环的数学模型,奠定仿真与控制基础。该模型通过两个指数方程分别计算加热和冷却条件下SMA的马氏体份数,进而通过连续、共初始与共极限约束实时调整马氏体份数系数,研究电机的迟滞现象。PI控制的阶跃响应实验与仿真结果验证了模型的有效性和准确性。
- 杨凯辜承林严新荣
- 关键词：内嵌式形状记忆合金电机次级迟滞环
- 内嵌式SMA电机驱动控制系统研究
- 微小型化及轻型化是机器人的一个发展方向，也是一个研究难点。新型驱动器的研制和开发是机器人微小型化的关键。形状记忆合金(ShapeMemoryAlloy，SMA)作为新型功能材料家族中的重要成员，已在工程机械和机器人领域得...
- 李爱华
- 关键词：形状记忆合金位姿检测机械手
- 直线型内嵌式SMA电机的设计与优化被引量：9
- 2004年
- 由形状记忆合金构成的结构简单、控制灵活、功率密度大的电机,在轻型机器人及小型化系统中具有独特的技术优势。然而,几乎所有现行结构中,致动元件和偏动元件都是分离的,驱动单元和执行单元也彼此独立,不但机构复杂,就是手指的张合动作也很不连贯,更无仿生柔顺性可言。因此,该文研制了新型直线型内嵌式记忆合金电机。该电机由内嵌直线回复型记忆合金丝的硅胶棒组成,通过温度循环方式稳定输出力和位移。该文建立了电机的变形理论,结合实验结果,对丝半径、丝的偏心距、丝的预变形量、棒半径进行了优化设计,得出了这一微特电机设计的规律性结论。
- 杨凯辜承林史铁林马志云严新荣
- 关键词：形状记忆合金
- 内嵌式SMA电机及柔性伺服系统研究
- 杨凯著
- 基于内嵌式SMA电机的柔性机械手研制被引量：17
- 2002年
- 该文描述了一种新型柔性机械手的研制。这种新型机械手能够实现拟人抓取中的平滑运动。手指外径10mm,由两个弯曲部分、一个连接部分组成,弯曲部分为偏心嵌有线性SMA驱动器的单元电机;介绍了SMA丝和弹性手指的尺寸规格设计和制作方法;详细研究了弯曲部分的机械特性并给出了基于电阻反馈的控制系统;最后设计制作了一个三指机械手,抓取实验证明:机械手能较好完成平滑拟人抓取。
- 杨凯辜承林严新荣
- 关键词：内嵌式SMA电机柔性机械手形状记忆合金驱动器
- 基于内嵌式SMA电机的柔性机械手研制
- 文章描述了一种新型柔性机械手的研制。这种新型机械手能够实现拟人抓取中的平滑运动。手指外径10mm,由两个弯曲部分、一个连接部分组成,弯曲部分为偏心嵌有线性SMA驱动器的单元电机;介绍了SMA丝和弹性手指的尺寸规格设计和制...
- 辜承林杨凯
- 关键词：柔性机械手驱动器SMA内嵌式
- 内嵌式SMA电机的设计与建模
- 2000年
- 分析了传统 SMA电机的不足 ,并在此基础上提出了一种新型的内嵌式电机结构。研制的样机具有重量轻、输出位移大、结构紧凑、控制简单等诸多优点。
- 杨凯辜承林
- 关键词：形状记忆合金SMA电机伺服电机
- 内嵌式SMA电机及柔性伺服系统研究
- 杨凯
- 关键词：内嵌式形状记忆合金电机机械手
相关作者
- 杨凯
- 作品数：326被引量：295H指数：9
- 供职机构：华中科技大学
- 研究主题：永磁同步电机 永磁电机 形状记忆合金 并网逆变器 扩张状态观测器
- 辜承林
- 作品数：212被引量：1,226H指数：22
- 供职机构：华中科技大学
- 研究主题：形状记忆合金 超声波电机 永磁电机 磁场 优化设计
- 严新荣
- 作品数：8被引量：20H指数：4
- 供职机构：中国电机工程学会
- 研究主题：内嵌式形状记忆合金电机 高压断路器 动作时间 形状记忆合金 内嵌式SMA电机
- 李爱华
- 作品数：4被引量：5H指数：1
- 供职机构：华中科技大学
- 研究主题：形状记忆合金 SMA驱动器 机械手控制 内嵌式 电源
- 贺晋华
- 作品数：6被引量：8H指数：1
- 供职机构：华中科技大学
- 研究主题：拟人 形状记忆合金 形状记忆效应 形状记忆合金丝 假肢
