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- 六自由度机械手
- 本实用新型公开了一种六自由度机械手，其技术方案要点是包括底盘以及依次转动连接的基座、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂以及第五连接臂，所述底盘上固定有竖轴，所述基座上凸设有供竖轴穿过的凸环，所述竖轴沿轴向间隔...
- 陈麟坤
- 文献传递
- 六自由度机械手
- 本实用新型公开一种六自由度机械手臂的旋转电机安装于所述底座箱上，第一连接臂的下端固接于旋转盘上，第一连接臂的上端向上倾斜与所述第二连接臂的下端互相铰接，第二连接臂的上端与第三连接臂的后端的底部互相铰接，连接头的后端与所述...
- 程海瑞
- 文献传递
- 六自由度机械手
- 本实用新型涉及工业机械手技术领域，具体公开了一种六自由度机械手，其具有六级传动机构，在其第三级摆动机构中，丝杠螺母包括并排设置的螺母一与螺母二，该双螺母机构使丝杠螺母正反转过程中均无间隙，使得机械手的整体刚性较好；在其第...
- 李绣峰王正初王三秀
- 文献传递
- 六自由度机械手
- 1．本外观设计产品的名称：六自由度机械手。;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于自动流水线上物品的抓取和移动。;3．本外观设计产品的设计要点：六自由度机械手的形状。;4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：指...
- 白艳新廖小平云庆乾
- 文献传递
- VGA平台与六自由度机械手融合控制系统
- 本发明属于自动化技术领域，且公开了VGA平台与六自由度机械手融合控制系统，包括充电桩、织布设备，所述充电桩的上方设置有AGV小车，所述AGV小车的顶端设置有机器人一，所述机器人一的顶端设置有相机，所述机器人一的顶端设置有...
- 赵庆明宋亚明周佳宝任川东
- 六自由度机械手真空吸附器件结构设计
- 2024年
- 阐述一种适用于六自由度机械手的真空吸附器件.该器件通过在六自由度机械手末端J6机构上联接所设计的吸附机构,实现高效吸附功能.该活动吸附机构主要包括移动支撑架、多个真空吸盘、高压吹气执行器及控制阀.真空吸盘和高压吹气执行器均装配在可上下活动的移动支撑架上,并与现场空气动力源相连接.控制阀与真空吸盘、高压吹气执行器控制接通;移动支撑架可上下活动设置,便于触发控制阀控制真空吸盘,开启真空吸附动作.在执行负压吸附作业前,可通过高压吹气执行器对待搬运物件表面进行高压冲刷,以减少吸附时杂质的介入,确保设备吸附力的稳定性.
- 黄庆专周冬妮李燕玉蔡钟山
- 关键词：真空吸盘机械手
- 六自由度机械手轨迹位置跟踪控制策略研究被引量：1
- 2024年
- 针对六自由度机器人轨迹的位置控制,设计了带有滑动扰动观测器的滑模控制方法(SMCSPO)和积分滑模控制(ISMC)两种不同的控制方法。SMCSPO对由非线性、参数不确定性和外部干扰组成的扰动具有较强的鲁棒性,但不易辨识系统参数。ISMC在多自由度机器人的位置控制方面,不需要推导多自由度机器人的运动方程或进行系统辨识,能够通过控制输入的开关增益实现了扰动的补偿。与SMCSPO相比,ISMC具有较高的轨迹位置跟踪精度。两种控制方法均在MATLAB/Simulink中进行了模拟仿真,结果表明ISMC的跟踪误差均小于SMCSPO的跟踪误差,且具有较好的收敛速度。
- 李姗姗李航标沈羽
- 关键词：积分滑模控制滑模控制
- 一种循迹机器人六自由度机械手
- 本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种循迹机器人六自由度机械手，解决了目前对方形物体无法进行有效夹持的问题，其包括基座，所述基座上安装有调节机构，调节机构上安装有夹持机构，夹持机构包括位于基座上的安装板，安装板远离基...
- 叶炬锋罗杰
- 一种六自由度机械手动态参数辨识的研究
- 2023年
- 针对六自由度机械手动态参数的辨识,提出了一种用于动态参数识别的激励轨迹优化方法。采用逆动力学模型和最小二乘(LS)估计方法估计机械臂的动态参数,通过改进型的傅里叶级数产生持久的激励轨迹,在保留基本动力学参数的基础上,利用Hadamard不等式对动态参数进行估计,简化了优化过程的计算时间。通过对六自由度TX-90机器人进行了模型验证,利用扭矩预测精度验证了动力学参数的可靠性,并与现有方法进行了比较,结果表明所提方法的预测均方根误差较小,优化计算时间得到大幅度减少。
- 祁晓玲张晓华
- 关键词：六自由度机械手HADAMARD不等式
- 六自由度机械手参数化建模及运动仿真
- 2023年
- 采用Solid Works建立机械手的三维模型,然后按要求对机械手零件以各种约束和螺栓等连接来进行合理装配;并用Matlab软件来实现六自由度机械手的运动仿真,为机械手在实际运用中提供理论依据。
- 张勇
- 关键词：六自由度机械手运动仿真
相关作者
- 王超
- 作品数：74被引量：36H指数：3
- 供职机构：江苏科技大学
- 研究主题：桨叶 调距桨 钎焊 倾角传感器 非晶钎料
- 唐文献
- 作品数：745被引量：925H指数：16
- 供职机构：江苏科技大学机械工程学院
- 研究主题：耐压壳 蛋形 水下机器人 组件 自升式平台
- 张超
- 作品数：46被引量：85H指数：6
- 供职机构：江苏科技大学材料科学与工程学院
- 研究主题：桨叶 调距桨 CMT 倾角传感器 力学性能
- 苏世杰
- 作品数：380被引量：166H指数：6
- 供职机构：江苏科技大学
- 研究主题：锚链 组件 玻镁板 拉力试验机 桨叶
- 刘吉涛
- 作品数：26被引量：4H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学
- 研究主题：桨叶 调距桨 焊缝 六自由度机械手 组件
