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- 本发明公开了一种线束缠绕机器手的改进全局滑模控制方法。本发明包括如下步骤：步骤1、设计一种全局滑模切换函数，通过省略趋近模态，节省趋近模态的响应时间，加快系统的收敛速度；步骤2、设计一种改进全局滑模控制器，提升系统的响应...
- 刘光宇姜志伟朱凌俞武嘉黄雨梦俞玮捷
- 基于改进型全局滑模控制算法的无刷直流电机控制
- 2025年
- 全局滑模控制对系统参数变化和外部干扰的不敏感特性以及在响应的全过程都具有鲁棒性的特点,可消除直流无刷电机的非线性因素带来的不利影响,但是滑模控制在本质上的不连续开关特性会引起系统的抖振。为解决上述问题,首先,设计了一种改进型的全局滑模控制方法,通过优化滑模控制器的趋近律,提升了系统的趋近速率。然后,对边界层厚度动态变化的饱和函数进行了改进,有效减小了输出抖振,增强了系统的稳定性。最后,证明了该方法在李雅普诺夫函数意义下能够实现收敛稳定。通过仿真实验对比了所提改进型算法与全局滑模控制算法和传统滑模控制算法对无刷直流电机的控制效果,最终证明改进型全局滑模控制算法具有更小的抖振以及更好的快速性和鲁棒性。
- 林衍照王亚刚
- 关键词：全局滑模控制无刷直流电机饱和函数抖振
- 非线性ABS系统全局滑模控制律设计
- 2024年
- 传统的ABS系统等速趋近律滑模控制器存在滑移率抖振和鲁棒性差的问题,本研究提出了一种改进的指数趋近律,即通过增加自然对数函数项,使系统的滑模运动在制动过程开始时即位于滑模面或贴近滑模面。应用Lyapunov稳定性判据证明了新设计控制器的稳定性。仿真验证结果表明,所提出的非线性全局滑模控制方案,其车轮滑移率保持在理想值附近,消除了抖振现象,提高了控制系统的鲁棒性和车辆的制动性能。
- 高众肖平张宇华
- 关键词：ABS系统非线性系统全局滑模控制滑模面
- 一种基于自适应全局滑模控制的负荷频率控制方法
- 本发明涉及电力系统负荷频率控制领域，且公开了一种基于自适应全局滑模控制的负荷频率控制方法，用于在负荷频率偏差不可预测的情况下稳定电力系统的频率；在控制器设计时，选择在滑模面中加入非线性时变函数，使系统具有全局鲁棒性，并设...
- 吕欣欣 杨梁 陈佳亿 钱嘉铭 王艺蓉 江锐
- 基于双隐层循环神经网络的直驱式数控转台全局滑模控制
- 传统数控转台因机械传动链而存在动态刚度差及响应慢的问题,限制了其在高精度加工中的应用。与此相比,直接驱动技术消除了传动环节,提供更高的输出转矩和更快的响应速度,有利于高精度加工。然而,直驱式数控转台会受到负载扰动及转动惯...
- 马一闰
- 一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法
- 本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟...
- 张振郭一楠朱松宋贤芳
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- Boost型PFC变换器的自适应超螺旋全局滑模控制被引量：2
- 2024年
- 针对Boost型功率因数校正(PFC)变换器,提出一种自适应超螺旋全局滑模控制(ASTTSMC)方法。该方法可以保证PFC变换器在理想工作条件下具备良好的性能,并且在面对负载突变、电网电压波动和电感参数变化等系统不确定性情况下时仍然能够保持全局鲁棒性。在控制律的设计中,采用全局滑模控制作为基准模型,从而确保系统在整个响应过程都具有鲁棒性;同时,切换项采用自适应超螺旋算法,考虑系统不确定项,通过自适应超螺旋算法中的切换增益参数来改善系统潜在的“抖振”现象;此外,基于李雅普诺夫稳定定理证明了所设计控制系统的稳定性。实验结果表明,在理想工作条件下和系统存在不确定性的情况下,该方法都能够有效改善网测电流的质量和提高变换器的功率因数,验证了该方法的有效性和所设计控制器的鲁棒性。
- 王业琴杨艳李正豪张卫星李磊
- 关键词：功率因数校正变换器鲁棒控制
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