搜索到3131篇“ 倒立摆“的相关文章
- 一种旋转倒立摆电机
- 本实用新型涉及自动控制技术技术领域，且公开了一种旋转倒立摆电机，包括箱体，所述箱体的底部设置有减振机构；所述减振机构包括固定架，所述固定架的内壁固定安装有第一张紧弹簧，所述第一张紧弹簧的一端与限位板的表面活动连接，所述底...
- 洪金文王力超
- 一种一级倒立摆伺服电机
- 本实用新型涉及倒立摆技术领域，且公开了一种一级倒立摆伺服电机，包括倒立摆组件、伺服电机本体、小车，所述倒立摆组件的表面设置有防护机构，所述小车的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆的内壁活动连接有摆杆，所述防护机构包括盒体，...
- 洪金文王力超
- 一种用于演示的倒立摆装置
- 本实用新型提供了一种用于演示的倒立摆装置。倒立摆组件包括摆杆和滑块，滑块滑动地设置于滑轨上，摆杆设置于滑块上。驱动组件用于带动滑块在滑轨上滑动，人工操作组件用于通过驱动组件控制滑块在滑轨上的滑动方向和滑动速度。操作者可以...
- 肖秉辉
- 一种一维旋转倒立摆实验仪
- 一种一维旋转倒立摆实验仪，是一款针对控制算法的实验教具。当实验仪处于开启状态下，通过控制电机的运转，可以使得实验仪摆杆始终保持目标状态(垂直状态)，实现位姿增稳。一维旋转倒立摆实验仪包括主控电路板、采集‑控制电路板、连接...
- 严继池李纪臻于雁南
- 环形一级倒立摆的稳定控制研究
- 2024年
- 倒立摆是一种典型的高阶次、非线性、强耦合且开环时不平衡的机械系统。文章对倒立摆中的环形一级倒立摆的稳定性控制系统进行研究,通过构建系统模块研究其特性,并分别采用状态反馈和线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)对稳定控制系统进行仿真,使倒立摆的摆动杆能够到达平衡位置并具备相应的抗干扰能力,从而为环形一级倒立摆的稳定性控制系统研究提供参考。
- 何志民
- 关键词：状态反馈LQR控制稳定控制
- 基于改进SAC的倒立摆控制算法研究
- 2024年
- 针对倒立摆系统控制过程中易受外界干扰和自然不稳定的特点,以及深度强化学习SAC算法采样数据利用率较低和随机离线策略网络收敛较慢的问题,提出了一种结合近端经验采样和优化策略网络结构的改进算法PRER_SAC。构建神经网络拟合函数,策略网络使用性能更优的Mish函数作为激活函数,设置自调节温度系数以增强智能体的探索能力;设计远、近两个经验池,及一种改变数据存放频率的训练策略,提高数据样本的利用率。通过仿真实验对比,所提方法在同等训练次数下所得回报值和算法收敛速度优于DDPG和SAC算法,同传统控制方法PID和LQR相比,有更好的控制效果。最后,对训练好的智能体加入角度扰动,可在2 s内被消除抑制,证明提出的算法具有较强的适用性。
- 张晓莉郭仕林刘鼎宋婉莹
- 关键词：激活函数神经网络倒立摆系统
- 基于MATLAB的单级倒立摆系统仿真研究
- 2024年
- 为了对单级倒立摆系统的非线性等问题进行研究,基于Matlab对单级倒立摆系统进行了仿真研究。首先对单级倒立摆系统进行了建模和动力学分析,然后通过最优控制的方法进行了系统仿真。通过仿真实验,验证了最优控制方法的有效性和单级倒立摆系统的非线性,为单级倒立摆系统的线性控制提供了参考。
- 薛军伟
- 关键词：MATLAB单级倒立摆系统仿真
- 直线倒立摆变论域模糊PID控制系统研究被引量：1
- 2024年
- 针对传统的直线倒立摆PID控制器参数整定方法主观性强,系统响应性能不佳等问题,提出了一种基于变论域模糊PID参数整定方法用于直线倒立摆系统的控制。首先采用机理建模法建立了直线倒立摆数学模型,其次利用MATLAB/Simulink搭建了直线倒立摆双闭环控制模型,设计了变论域模糊PID控制器与PID控制器对比分析,最终在某公司的直线倒立摆上实现了基于变论域模糊PID控制的直线倒立摆稳摆控制。通过仿真与实验结果分析,相较于PID控制器,采用变论域模糊PID控制器对直线倒立摆系统控制具有较好的稳定性与更强的抗干扰性。
- 史晓娟潘泽旭
- 关键词：直线倒立摆变论域模糊PID双闭环控制
- 一种基于工业机器人的倒立摆实验平台
- 本实用新型公开了一种基于工业机器人的倒立摆实验平台，属于自动控制领域，包括依次连接的电脑、PLC、工业机器人以及手机摆杆机构；其中，所述手机摆杆机构包括用作摆杆的手机和转轴，所述手机和转轴的一端通过轴承连接，所述转轴的另...
- 张国进陈阳张天源门延会李密
- 基于工业机器人的倒立摆通信控制方法
- 本发明公开了基于工业机器人的倒立摆通信控制方法，属于自动控制领域，包括：实时获取摆杆转动角度；通过UDP无线通信将转动角度数传输至电脑端的MATLAB软件进行处理，输出控制参数；通过OPC通信将控制参数传输至PLC；PL...
- 张国进陈阳张天源门延会李密
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- 作品数：530被引量：1,274H指数：17
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：机器人 移动机器人 神经网络 自平衡 基因表达谱
- 张明廉
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- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院305教研室
- 研究主题：拟人智能控制 神经网络 倒立摆 模糊控制 飞行控制系统
- 俞立
- 作品数：987被引量：2,694H指数：26
- 供职机构：浙江工业大学
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- 研究主题：三级倒立摆 模糊神经网络控制 模糊神经网络 状态变量合成 倒立摆
- 左国玉
- 作品数：189被引量：85H指数：4
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