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机器人位姿精度测试方法及辅助装置
本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。该测试方法包括如下步骤：步骤S1：将腹腔镜工装和器械工装分别固定于待测机器人的第一手臂和第二手臂上；步骤S2：分别获取腹腔镜工装以及器械工装在中...
赵佳伟陈霖裴炎义文洋王伟
工业机器人数字孪生模型位姿精度补偿方法、装置和系统
本发明涉及工业机器人孪生控制技术领域，提供一种工业机器人数字孪生模型位姿精度补偿方法、装置和系统，该方法包括：构建工业机器人数字孪生模型，并通过神经网络训练建立相同末端位姿条件下实际工业机器人与其数字孪生模型机械臂的关节...
刘伟蒋志乾程明亮黄正凯吴锦辉
双臂协作激光跟踪校准后抓取位姿精度分析
2024年
为了进一步提高机器人双臂协作抓取准确性,设计了一种双臂协作激光跟踪校准方案,并开展抓取位姿精度分析。研究结果表明:激光跟踪校准方法可以促进机器人定位与定向精度的明显提升。参数补偿后左右臂依次提高了定位精度。验证位型绝对定位精度由初始6.85 mm缩控至1.36 mm,同时绝对定向精度也由最初0.137 rad缩控至0.004 rad。该研究有助于提高机器人自动控制能力,也可以实现联网控制,具有很广的实用性。
王熙杰
关键词：激光跟踪校准抓取位姿精度
一种基于深度数据融合与动态误差补偿的动态位姿精度提升方法
本发明涉及一种基于深度数据融合与动态误差补偿的动态位姿精度提升方法，首先提出一种光电扫描测量与惯性测量数据深度融合方法；其次，针对光电扫描动态误差非高斯的特点，在数据融合模型中引入动态误差补偿模型，通过“融合‑补偿”多次...
史慎东邾继贵林嘉睿任永杰邓睿
一种可降低位姿精度要求的磁流变抛光装置及其应用方法
本发明公开了一种可降低位姿精度要求的磁流变抛光装置及其应用方法，本发明磁流变抛光装置包括带有抛光轮的磁流变抛光组件，所述抛光轮表面上套设有环形的柔性部件，使得磁流变液在磁流变抛光组件的磁场作用下在吸附在柔性部件的表面上形...
宋辞龙江林王博石峰司海仑陈云恒铁贵鹏张万里
轴孔装配位姿精度的检测方法、装置、设备及存储介质
本申请公开了一种轴孔装配位姿精度的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：首先，对孔与轴进行空间三维外形检测及轴心拟合；之后，在装配前，将孔与轴表面预先涂覆光固化树脂。执行装配后，通过紫外光线照射，使树脂固化...
吴丹盖宇航张继文徐静王国磊
工业机器人位姿精度测试技术研究
何海洋
一种空间机械臂末端位姿精度测试装置
一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个...
史士财杨国财樊绍巍孙永军朱映远李志奇纪军红金明河张元飞刘宏
一种用于长臂展高空作业复合机器人的末端位姿精度补偿方法
本发明公开了一种用于长臂展高空作业复合机器人的末端位姿精度补偿方法，通过建立测量坐标系与基坐标系、设置长臂展初级机器人末端相对基坐标系工作位姿、控制驱动长臂展初级机器人末端达到指定位姿、张紧钢绳固定长臂展初级机器人末端、...
李成刚李佳安杨楠王旭
一种工业机器人位姿精度检测方法
本发明公开了一种工业机器人位姿精度检测方法。该方法包括以下步骤：1)对机器人的运动点位数据进行采集；2)将采集的点位数据进行数据处理和可视化，并计算机器人的位置和姿态精度；3)产生机器人的检测报告。本发明中的一种工业机器...
王豪成李忠校
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供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院
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研究主题：机器人 机械臂 移动机械臂 移动机器人 训练机器人