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机器人位姿控制方法、系统、设备及介质
本申请提供一种机器人位姿控制方法、系统、设备及介质。该方法通过扫描仪获取待处理工件的表面点云数据，根据表面点云数据生成待处理工件的实际工件数字模型，并在实际工件数字模型上生成初始打磨路径，然后，确定目标打磨区域，并根据目...
赵金龙赵卫娟王震宇
一种手术机器人协作导航位姿控制方法和控制系统
本发明公开了一种手术机器人协作导航位姿控制方法和控制系统，步骤为：S1、将光学导航仪坐标系及其他坐标系统一至导航机械臂坐标系；S2、将规划路径上的拐点作为关键位点，并确定其在规划路径上的法向向量；S3、构建用于获得导航机...
刘振忠张占军袁书强张国彬
一种基于触觉传感器的机器人操作位姿控制方法及系统
本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于触觉传感器的机器人操作位姿控制方法及系统，包括以下步骤：S1：采集机器人末端执行器与目标物体接触区域的触觉数据；S2：对触觉数据进行滤波处理；S3：从S2处理后的数据中提取相...
邵宇鹏
一种农业双足机器人及位姿控制算法
本发明公开一种农业双足机器人及位姿控制算法，包括如下步骤：将模型预测控制算法的基本参数初始化；建立速度模型，角速度模型、角度变化模型和位置变化模型；建立空间状态离散模型；完成模型预测控制算法构建，所述模型预测控制算法包括...
王怀採李修庆王先红
一种吊具位姿控制方法、系统、设备及程序产品
本发明提供一种吊具位姿控制方法、系统、设备及程序产品，所述吊具上方设置有多个电机，每个所述电机通过钢丝绳连接所述吊具，所述方法包括：获取所述吊具的当前吊具位姿以及预设的吊具最终位姿；基于MPC算法，根据所述当前吊具位姿和...
祝彬彬潘丹吉丁超
一种基于倾角传感器的机械臂位姿控制方法
本申请涉及工程机械技术领域，公开了一种基于倾角传感器的机械臂位姿控制方法，包括以下步骤：S1、构建根据所述倾角传感器测量所述机械臂旋转角度的数学模型；S2、获取所述倾角传感器的输出值，所述倾角传感器安装在所述机械臂的关节...
王金国杨会龙姚蔚利王立辉陈惟彪
一种刀具点空间位姿控制方法及刀具运动控制装置
本发明公开了一种刀具点空间位姿控制方法及刀具运动控制装置，涉及机器人操作及自动化生产线技术领域，利用系统设定模块，确定刀具的刀具点在三维空间中的目标位置坐标，利用监控反馈模块，监测得到因各种影响空间位姿因素而改变的偏移位...
房强陈荣李兆顺
一种六自由度运动平台的动力学正解及位姿控制方法
本发明提供了一种六自由度运动平台的动力学正解及位姿控制方法，涉及机器人系统的动力学计算与控制技术领域。本申请根据六自由度运动平台的六根电动缸的动力学状态求解运动平台动力学状态。并且基于求解得到的运动平台动力学状态获得六自...
相铁武王赛进贺顺邵亚陈思飞
机器人位姿控制方法和装置
本发明公开了一种机器人位姿控制方法和装置，涉及移动机器人技术领域。其中，该方法包括：根据传感器定位技术估计机器人的位姿；所述机器人的位姿包括：机器人的位置坐标、以及机器人的姿态角；根据采集的当前环境信息判断所述机器人的位...
张健
位姿控制方法、装置、设备及存储介质
本发明公开了一种位姿控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量；在位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值；在时间戳阈值小于或等于预设时间戳阈值...
黄国书张向军
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作品数：498被引量：7H指数：2
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研究主题：四旋翼飞行器 跟踪误差 李雅普诺夫函数 增强型 快速终端滑模
钟杭
作品数：175被引量：233H指数：10
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研究主题：机器人 机械臂 作业机器人 空中机器人 移动机器人
毛建旭
作品数：437被引量：627H指数：15
供职机构：湖南大学
研究主题：机器人 高光谱图像 网络 神经网络 图像
王耀南
作品数：1,776被引量：8,957H指数：41
供职机构：湖南大学
研究主题：机器人 神经网络 机器视觉 图像 移动机器人
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作品数：130被引量：9H指数：2
供职机构：燕山大学
研究主题：高频链 不平路面 主动悬架 开关管 轧机