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物体位姿估计方法、装置、设备及介质
本公开涉及一种物体位姿估计方法、装置、设备及介质。其中，物体位姿估计方法包括，获取多个物体的三维点云数据；根据预设配准模板对三维点云数据进行配准处理，得到对应的配准信息；在配准处理过程中，获取配准成功的目标三维点云数据对...
张赵行郑世伟刘永春
一种用于小型地面载体的实时位姿估计系统
本发明涉及一种用于小型地面载体的实时位姿估计系统，包括：当前载体位姿结果处理模块、当前时刻环境栅格地图发布模块、载体位姿历史矩阵更新模块、载体运动参量估计模块、下一时刻载体位姿预测模块和激光SLAM扫描回调函数。本发明在...
王可东
基于采样的自监督深度估计和位姿估计
本发明提供了一种相机位姿变化估计的方法。所述方法包括：使用第一相机(104、304)捕获场景(102、202)的第一图像(106)；根据所述第一图像(106)获得相对于所述第一相机(104、304)的深度图；使用第二相机...
奥纳伊·优厄法利欧格路阿基尔·古拉姆易卜拉欣·哈劳维
一种基于RGBD相机的6D位姿估计方法及系统
本发明公开了一种基于RGBD相机的6D位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括相机成像校准；基于校准后的相机成像对相机参数标定；三维模型重建与数据集构建；基于三维模型与数据集对目标物体分割与实际尺寸计算；基于...
邢科新华奇轩吴延超吴正中赵龙江
一种基于特征融合的弱纹理目标位姿估计方法
本发明公开了一种基于特征融合的弱纹理目标位姿估计方法，包括步骤一、对目标所在的RGB图像进行语义分割，获得目标像素掩码和目标对应的最小包围框；二、采用最小包围框裁剪RGB图像；三、采用卷积神经网络提取颜色特征；四、获取深...
马天蒙鑫牟琦姜梅
一种抓取机器人的物体识别与位姿估计方法
本发明公开了一种抓取机器人的物体识别与位姿估计方法，涉及机器人自动化抓取技术领域，包括以下步骤：通过模拟昆虫复眼的视觉阵列与蝙蝠回声定位的听觉传感器，获取多模态数据，经深度学习特征融合网络处理得融合模型。基于强化学习构建...
张天荣吴凡胡峰俊
基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法
2025年
轮式移动机器人在长时间运行中,会因传感器误差和模型不精确导致位姿估计累积误差增大。为此,本文研究基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法,首先建立运动学方程,再利用相对坐标系统实时估计机器人位姿,并对位姿估计方法进行了优化。实验结果显示,该方法在复杂环境中相比其他两种方法,展现出卓越精度和稳定性,为轮式移动机器人的自主导航和精确控制提供了有力保障。
黄灿英张琳
关键词：轮式移动机器人机器人位姿位姿估计
基于单视角参考模板的物体位姿估计方法及装置
本申请涉及一种基于单视角参考模板的物体位姿估计方法及装置，其中，方法包括：提取单张参考RGB‑D图像的特征信息，且通过预设SAM算法生成单张参考RGB‑D图像的参考分割掩码；获取目标RGB‑D图像对应的目标分割掩码，并对...
季向阳刘星雨
一种基于深度学习的空间目标自适应位姿估计系统
本发明公开了一种基于深度学习的空间目标自适应位姿估计系统。主要包括空间非合作目标数据集单元、图像预处理单元、深度学习网络模型单元、模型跨域自适应单元和非合作目标高精度位姿估计单元。本发明将3D卫星模型通过渲染后获得图像数...
彭立章肖余之李江道靳永强靳宗向张文强唐生勇赵真程云龙金荣璐蒋成福梁起豪
基于激光点云和视觉SLAM的机器人位姿估计方法
本发明公开了基于激光点云和视觉SLAM的机器人位姿估计方法，涉及机器人感知与定位技术领域，包括在数据采集与整合环节，安装特定相机与雷达采集数据并压缩；数据预处理与特征强化阶段，对图像与点云分别处理提升质量与提取特征；特征...
张天荣吴凡胡峰俊
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熊蓉
作品数：405被引量：613H指数：11
供职机构：浙江大学
研究主题：机器人 仿人机器人 相机 机械臂 移动机器人
王越
作品数：155被引量：10H指数：2
供职机构：浙江大学
研究主题：机器人 相机 位姿估计 位姿 里程计
刘成菊
作品数：197被引量：212H指数：7
供职机构：同济大学
研究主题：机器人 仿人机器人 移动机器人 位姿估计 CPG
陈启军
作品数：482被引量：690H指数：13
供职机构：同济大学
研究主题：机器人 移动机器人 位姿估计 示教 路径规划方法
彭刚
作品数：471被引量：1,186H指数：17
供职机构：华中科技大学
研究主题：混凝土 应变速率 形状记忆合金 本构模型 循环加卸载