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步行机
1.本外观设计产品的名称:步行机。;2.本外观设计产品的用途:本外观设计产品用于教学。;3.本外观设计产品的设计要点:产品的整体设计。;4.最能表明本外观设计设计要点的图片或照片:立体图。
蒲茂
步行机
本实用新型涉及一种双步行机。现有的步行机结构复杂,控制困难,尚不具备实用的条件。本实用新型提出的的走行具有个自由度,因而只需个方向的动力便可实现上下和前后运动,实现自动定位、定向、自动协调的功能...
郑椽林
文献传递
步行机
该成果1989年获部委级科技进步一等奖。步行机是一项技术内容丰富,探索性强的一类移动。它在仿生学、多杆件动力学、学和智能控制等方面有着重要意义。在假肢技术和军事技术许多应用领域有广阔的潜在应用前景,受...
关键词:
关键词:人工智能机器人动力学多杆机构仿生有智力机器人
一种可竖直站立的步行机下肢结构
本发明提供一种可竖直站立的步行机下肢结构,涉及技术领域,包括个腿部构,分别为右腿部构和左腿部构;腿部构包括大腿组件、小腿组件、腿部电组件、髋关节构以及膝关节构;大腿组件通过髋关节构与躯体连...
谢中取高飞王禹林 周世超 杨小龙 陈令坤 游安华 刘亚明
一种可竖直站立的步行机下肢结构
本发明提供一种可竖直站立的步行机下肢结构,涉及技术领域,包括个腿部构,分别为右腿部构和左腿部构;腿部构包括大腿组件、小腿组件、腿部电组件、髋关节构以及膝关节构;大腿组件通过髋关节构与躯体连...
谢中取高飞王禹林 周世超 杨小龙 陈令坤 游安华 刘亚明
基于运动微分方程的步行机动姿态稳定控制方法
2024年
为使步行机在运行过程中保持稳定的动姿态,以较高的效率完成工作任务,提出了基于运动微分方程的步行机动姿态稳定控制方法。首先,建立步行机模型,确定其在世界坐标系和刚体坐标系中的坐标,并用齐次坐标的形式表示。其次,构建步行机动姿态稳定控制,引入运动微分方程约束的动姿态,使其在任何约束曲面中都能保持稳定。最后,将本文方法与另外种算法展开对比实验测试,验证了本文方法具有极高的可行性和合理性。相较于其他算法,本文方法取得了更优秀的自平衡能力、抗干扰能力和动姿态稳定控制能力。
赵春燕彭景春
关键词:运动微分方程世界坐标系
基于空间四杆构的步行机研究被引量:1
2022年
基于空间四杆构设计了一种新型的步行机。其中的个连杆设计为,另外个连杆设计为曲柄,每个上各设有一个转动副和一个圆柱副,个曲柄将连接为一个空间闭环的构。首先应用螺旋理论对构自由度进行分析。然后计算构正运动学,并通过计算仿真进行了验证。在此运动学分析基础上对步态进行分析。进一步根据ZMP理论,对进行稳定性分析和讨论,得到其稳定行走的条件。
杨慧慧
关键词:两足机器人空间四杆机构机器人设计
步行机设计
2018年
近年来,被越来越多的所熟知,伴随着步行机研究技术的迅速发展。目前,行走的方式很多,比如用轮式和履带式行走实现行走功能。但真正能够用腿步行机还是空谷音。因此,对于步行机研究逐渐成为们的热点。本课题首要针对步行机稳定的行走所需要的配置。
左其波王春玲欧阳常童
关键词:两足步行机器人
步行机控制方法和步行机控制系统
提供了一种步行机控制方法和步行机控制系统。步行机控制方法用于步行机步行的主从式控制。步行机控制方法包括:加重检测步骤,检测由操作者的右腿和左腿分别施加到地面的加重;目标ZMP计算...
森平智久
文献传递
步行机控制方法和步行机控制系统
提供了一种步行机控制方法和步行机控制系统。步行机控制方法用于步行机步行的主从式控制。步行机控制方法包括:加重检测步骤,检测由操作者的右腿和左腿分别施加到地面的加重;目标ZMP计算...
森平智久
文献传递

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